积分时间、积分增益和积分速度有没有区别?

对于调节器的积分作用还可以换一种方式来理解，因为从过渡过程的平面上来看，积分就是起了一个移动比例度的作用。其工作过程结合上面所说的，再通过图1来看看积分对比例度的影响，调节器有积分作用时，在阶跃信号的作用下，调节器的输出先跳变后再缓慢上升，直至到极限输出值为止。输出先跳变是由于比例的作用，缓慢地上升则是积分的影响。如果把比例的影响除去后，图1的点线表示的就是纯积分的影响了，比例积分作用同时对控制器输出的影响就如图中的实线所示，即积分作用相当于将比例作用慢慢地向上推移，也就是说相当于比例度向克服偏差的方向连续移动，移动的速度与积分时间成反比，只有当测量值又回到给定值，偏差为零时，积分才停止推动比例度。如果要使比例度向相反的方向移动，只有测量值越过了给定而产生反方向的偏差后，积分才开始使比例度向相反的方向移动。

图1 积分对比例度的影响示意图

正偏差和负偏差对调节器输出的影响如图2所示，图中比例度的中线对应于调节器在控制点时的输出，在只有比例作用时输出是一个常数，即比例度的中线不会改变。当加入积分作用后，这条中线就随时间而改变了，改变的速度与积分时间成反比。这时调节器的输出就是比例输出与积分输出之和：积分输出就是这条改变的中心线，所以总输出表现为以控制点为中心的一条带子。

图2 偏差对调节器输出的影响

测定积分时间，就是给比例积分调节器输入一阶跃信号，记下输出垂直上升的数值并用秒表开始计时，待输出达到垂直上升部分的两倍时，停止计时。这时秒表所记下的时间就是积分时间Ti，其过程用图3表示如下，即取积分作用的输出等于比例作用的输出的一段时间就是积分时间Ti。

图3 积分作用示意图

PID调节器比例增益、比例度、比例带是不是一回事

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