在Lambda整定中没有使用微分，PID控制器被当作了PI控制器使用。微分有什么作用？应该怎么样？这个问题还是要从Skogestad的工作里寻找答案。在SIMC-PID整定规则中使用第二时间常数作为微分时间。关于微分作用，2018年Skogestad教授的博士Chriss Grimholt在其博士论文《Optimal tuning of PID controllers And the verification of the SIMC rules》里给出了如下的数据：简单说使用微分PI参数不变闭环系统鲁棒性改善，闭环性能略有改善。把微分理解为阻尼是准确的，关于工业界预动作的叫法可以从预测或者使用更强的PI参数可以稳定控制来理解。如果使用微分期望的闭环时间常数选择0.5倍纯滞后时间，则可以在鲁棒性不变情况下显著改进闭环性能指标。实际应用中微分作用要考虑微分时间和微分增益，虽然关于微分作用有部分结论，但是笔者个人对两个参数带来的改进感觉意义不大，所以就没有更多关注。Grimholt博士提出了SIMC整定方法的改进形式：iSIMC-PID，但是考虑到微分对对噪声的响应，所以在过程控制里仅在必要的时候才考虑微分笔者认为是合理选择。
