本文主要针对爱普生4轴机器人如何建立工具坐标系及其验证进行详细阐述。
1、建立与机器人之间的通信：通过EPSON RC+软件，点击设置>>电脑与控制器通信，实现PC与机器人之间的通信，这里可以采用USB或者以太网通信。
2、打开工具向导：通过EPSON RC+软件，点击工具>>机器人管理器>>工具>>工具向导，打开工具向导。
3、选择工具编号：这里可以选择一个需要创建的工具编号，本例为工具1。
4、爱普生4轴机器人建立工具坐标系示教第一个参考点：直接点击示教即可。
5、工具向导，爱普生4轴机器人建立工具坐标系示教参考点1：在步进示教界面，控制U轴为0°，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。
6、爱普生4轴机器人建立工具坐标系示教第二个参考点：直接点击示教即可。
7、工具向导，爱普生4轴机器人建立工具坐标系示教参考点2：在步进示教界面，控制U轴为180°，如果由于机械原因，旋转不了180°也没关系，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。
8、爱普生4轴机器人建立工具坐标系示教完成。
9、爱普生4轴机器人建立工具坐标系示教完成后，需要进行验证，在步进示教界面，切换Tool为刚刚示教的工具1，然后旋转U轴，观察工具的中心是否始终对准特征点，如果始终对准，说明该工具可用，如果存在偏移，说明需要重新创建工具。
