本文介绍TIA博途中如何组态SIMATIC S7-1500(固件版本V2.0)和V90PN的PROFINET通信，并创建了位置运动技术对象TO来实现运动控制。
图1 PLC和驱动器在博途软件中的集成
1、在博途软件中安装V90 HSP文件
安装HSP 到博途软件中，操作步骤如下：
①下载HSP并且解压缩到计算机中，如下图所示：
解压缩后的文件为：
②打开博途软件，在项目视图下点击选项菜单(Options)→硬件支持包Support packages，安装V90 HSP文件：
③选择从文件系统添加("Add from file system")：
④选中文件后勾选HSP0185 Sinamics V90 V1.0选项进行安装：
⑤提示需要关闭博途软件，点击“OK”按钮：
⑥在关闭博途软件之前，安装无法继续进行，用户需要手动关闭博途软件：
⑦当关闭博途软件后，继续按钮("Continue")变成可以点击，随后继续进行安装：
⑧安装后点击重启“Restart”，完成HSP的安装过程：
2、硬件组态
完成安装HSP之后，需要进行博途软件下的PLC硬件组态和在网络视图中添加V90PN驱动装置和组态报文，操作步骤如下：
①在项目视图中，创建新的项目：
②添加PLC到项目中 ，本文使用的PLC为S7-1516F V2.0：
③配置PLC接口IP地址并且分配网络，本例PLC的IP地址为192.168.0.1 ：
④在网络视图中的“Drives & starters”文件夹选择添加V90 PN到网络中，注意添加的产品型号需要和实际使用的一致，本文使用的产品为：6SL3210-5FB10-1UF0：
⑤点击V90PN的“Not assigned”蓝色选项，与PLC的接口1进行PN通信连接：
⑥在拓扑视图中配置通信的接口连接，本例为PLC 的Port2 连接 V90 PN 的Port2：
⑦在网络视图中配置Profinet IRT通信，需要注意当前V90 PN的通信时间最短为2ms：
⑧双击Drive_1 V90 PN进入设备视图，进行V90 PN的IP地址和Profinet Device Name的设置，本例的V90 PN IP地址为192.168.0.2 ，device name 为 v90-pn，默认采用的报文为105报文支持(DSC功能)：
