在《PID诞生记》中介绍了自动调节的发展历程。搞自动控制的人，许多人对如何整定PID参数感到比较迷茫。课本上说：整定参数的方法有理论计算法和经验试凑法两种。
理论计算法需要大量的计算，对于初学者和数学底子薄弱的人会望而却步，并且计算效果还需要进一步的修改整定，至今还有人在研究理论确认调节参数的方法。所以，在实际应用过程中，理论计算法比较少。
经验试凑法最广为人知的就是第一章提到的整定口诀了。该方法提供了一个大致整定的方向性思路。早期整定参数，需要两只眼睛盯着数据看，不断地思考琢磨。上世纪90年代的时候，我就曾经面对着Ⅱ型和Ⅲ型仪表，就这么琢磨。如果是调节周期长的系统，比如汽温控制，需要耗费大量的时间。
科学发展到了今天，DCS应用极其普遍，趋势图收集极其方便。对于单个仪表，也大都有趋势显示功能。所以，我们完全可以借助趋势图功能，进行参数整定。
我们可以依靠分析比例、积分、微分的基本性质，判读趋势图中比例、积分、微分的基本曲线特征，从而对PID参数进行整定。这个方法虽然基本等同于经验试凑法，但是它又比传统的经验试凑法更快速更直观，更容易整定。因而，白志刚把这种依靠对趋势图的判读，整定PID参数的办法，称之为：趋势读定法。
趋势读定法三要素：设定值、被调量、输出。三个曲线缺一不可。串级系统参照这个执行。这个所谓的趋势读定法，其实早就被广大的自动维护人员所掌握，只是有些人的思考还不够深入，方法还不够纯熟。这里我把它总结起来，大家一起思考。
提前声明；这些物理意义的分析，非常简单，非常容易掌握，但是你必须要把下面一些推导结论的描述弄熟弄透，然后才能够进行参数整定。
在介绍PID参数整定之前，先介绍一下自动调节系统的构成。
1、被调对象
也叫被调量，包括压力、温度、水位、流量、浓度、功率、转速、电压、电流、含量、位移、方向、比例等。电厂常用的是压力、温度、水位、转速、功率。
2、调节器
最初是单回路调节器，后来发展到串级调节系统。现在一般书上把串级调节系统也叫做双回路。副调（外给定PID调节器）叫做内回路，主调（单回路调节器）叫做外回路，合称双回路。
这种叫法不大合适。为什么呢？因为当时只考虑到了两个PID串在一起组成一个调节系统，却没有考虑到两个PID不串在一起，却仍旧是一个调节系统的情况。所以给现在的表述造成困难。当时的标准：两个PID不串在一起，就是两个调节系统。不一定的。比如两个互为备用的系统，控制的是一个被调量。有人说是两套系统，不妥。也有两个串级之间相互切换的，比如两个给水泵互为备用，调节汽包水位。它们都是控制一个被调量，应该算做一个调节系统。
更为复杂的，电厂的自控人员都知道协调系统。严格来说，协调包括了两套调节系统：功率回路和汽压回路。可是一般都说协调，基本上都说在一起了。当然，协调系统说成两个系统也未尝不可，毕竟它们各有各的被调量。
3、执行机构
执行机构应该包括执行器和阀门两大部分，分类很多。昌晖仪表网其他技术文章中详细介绍。
文章节选自白志刚编著《自动调节系统解析与PID整定》，免费提供PDF电子书
