
我们使用基准模型、Kc=0.25和不同积分时间进行闭环设定值阶跃测试。设定值阶跃响应曲线如图1所示。当积分时间太小(积分作用太强)时,设定值阶跃响应会超调甚至振荡。当积分时间太大(积分作用太弱)时,设定值阶跃响应缓慢,表现为“拖尾”现象。合适的积分时间应和被控对象的时间常数匹配。
基于上面的信息综合考虑,自衡对象的比例积分控制器整定公式如下式所示:


图1 基准模型和K=0.25,不同积分时间设定值阶跃响应
基于上面的信息综合考虑,自衡对象的比例积分控制器整定公式如式所示:
使用这个整定公式


图2 K/T/τ=5/0.1s/10s和Kc/TI=0.001/0.1s设定值阶跃响应

图3 K/T/τ=5/10s/0.1s和Kc/TI=10/10s设定值阶跃响应